Arazi araçları oyuncak temasına Arduino ile devam ediliyor. Bluetooth üzerinden bir akıllı telefondan sizinle birlikte radyo kontrollü bir arazi aracı yaptık. Şimdi kendi kendini süren, engellerden kaçınan ve ayrıca "farlarla" dönüş veya durma hakkında sinyal veren bir arazi aracı yapacağız.
Bu gerekli
- - Arduino UNO veya eşdeğeri;
- - ultrasonik telemetre (ultrasonik modül) HC-SR04 veya benzeri;
- - L9110S motor sürücüsü veya analogu;
- - Pololu Zumo tankı veya benzeri için paletli platform;
- - Arduino kartının boyutuna göre bir parça fiberglas veya prototipleme için bir kalkan;
- - Seçilen şasiye uygun 2 adet elektrik motoru;
- - 2 beyaz LED (farlar), 2 kırmızı LED (arka lambalar) ve 4 180-220 Ohm direnç;
- - piller (1 "taç" veya 4-6 parmak pil);
- - bağlantı kabloları;
- - havya;
- - bir bilgisayar;
- - bağlantı elemanları - 6-10 cıvata M2, 5, rondelalar, somunlar.
Talimatlar
Aşama 1
İlk adım, platformu monte etmektir. Önceki makalelerden birinde, bir oyuncak ATV'nin şasisinin nasıl yapılacağına ayrıntılı olarak baktık. Burada, adımlar tamamen aynı olacaktır. Bu nedenle, bunun üzerinde ayrıntılı olarak durmayacağız. Üzerinde Arduino kartı bulunan arazi aracı için monte edilmiş şasi fotoğrafta gösterilmektedir.
Adım 2
Şimdi sıra elektronikte. Önce bağlantı şemasına bakalım. Lütfen tüm LED'lerin yaklaşık 200 ohm'luk dirençlerle bağlı olduğunu unutmayın. Sonar, Arduino'nun iki rastgele dijital pinine ve bir + 5V güç kaynağına bağlanır. Motor sürücüsünün Arduino'ya ve motorlara bağlantısı şemada görülebilir. Herhangi bir belirsizlik varsa - bunu daha ayrıntılı olarak ele aldığımız önceki makaleyi okuyun veya yorumlarda sorular sorun.
Aşama 3
Oyuncak arazi aracımızın kalbini ve beynini yukarıdaki şemaya göre birleştirelim. Her şeyi bir devre kartına monte edebilirsiniz - bu, montaj ve gelecekteki olası değişiklikler için çok daha uygundur. Fotoğrafta, elektronik bileşenler Arduino Uno için prototipleme için özel bir kalkan üzerine yerleştirilmiştir. Sonar, aracın tam önüne bakar. Arka LED'ler, sırasıyla fren lambalarını, ön LED'leri - farları taklit edecektir.
4. Adım
Arazi aracımız için bir kontrol programı yazma zamanı. Çizim kodu (Arduino için program) şekilde gösterilmiştir.
Bu eskizdeki ana nüans, sonarla çalışmaktır. Sonuç olarak, kısa bir darbe - bir tetik göndeririz, yankının gecikme süresini - yansımayı ölçeriz ve gecikme süresinden hedefe olan mesafeyi belirleriz. Mesafe belirtilenden daha azsa (krokide - 20 cm), arazi aracı onun etrafından dolaşacaktır.
Bir önceki makalede motor kontrol algoritmasını ele aldık. Dönerken, arazi aracı dururken "dönüş sinyallerini" açar - bir fren lambası. Bir engel algılandığında farlar yanacak ve ATV etrafından dolaşacaktır. Arazi aracını daha "akıllı" hale getirmek için engellerden kaçınmak için keyfi bir yön belirleyelim.
Koddaki yorumlar tüm programı daha ayrıntılı olarak açıklar.
Adım 5
Krokiyi Arduino'ya "doldurun" (programın Arduino'ya nasıl yükleneceği ile ilgili önceki makalelerde birkaç seçeneği zaten düşündük). Arazi aracının elektronik bileşenleri ile kalkanı Arduino kartına bağlarız. Yemek servisi yapıyoruz. Ve arazi aracımızın nasıl "canlandığını" izliyoruz.
